طرح ریزی مسیر برای هدایت و ناوبری ربات متحرک خودگردان با بررسی و ارزیابی تابع هزینه فازی و بهینه سازی کولونی مورچه

طرح ریزی مسیر برای هدایت و ناوبری ربات متحرک خودگردان با بررسی و ارزیابی تابع هزینه فازی و بهینه سازی کولونی مورچه

چکیده :

در حوزه پژوهش طرح ریزی تحرک ، متدهای هیستریک توانسته اند در 35 سال اخیر به عنوان روشهای کلاسیکی در نظر گرفته شوند . ایده های مختلفی نیز برای غلبه بر ماهیت پیچیده این گونه مسائل NP – کامل پیشنهاد شده است . الگوریتم های بهینه کولونی مورچه ف کمتدهای هیستریکی هستند که به صورت موفقعیت آمیزی در رویارویی با این گونه مشکلات به کار رفته اند . این مقاله به تشریح ایده نوآورانه ایی برای حل مسئله طرح ریزی مسیر برای ربات های متحرک می پردازد که اساس کار آن نیز اساس متا هیستریک بهینه سازی کولونی مورچه ساده (SACO-MH ) است . متد جدید را SACOdm نامگذاری می کنیم که در آن d نشان دهنده فاصله و m نیز نشان دهنده حافظه است . در SACOdm ، پروسه اختاذ تصمیم تحت تاثیر فاصله موجود میان گروه های هدف و منبع قرار دارد . علاوه بر آن مورچه ها می توانند گره های ملاقات شده را نیز به خاطر بسپارند . ویژگی های جدیدی که به این روش اضافه شده اند باعث افزایش 10 برابری سرعت روش در اکثر حالت ها شده است . انتخاب مسیر بهینه نیز براساس معیار سیستم استباط فازی است که با استفاده از الگوریتم تنظیم ساده ، تنظیم شده است . برنامه طرح ریز مسیر دارای دو مد عملیاتی است : مد اول برای محیط های مجازی و مد دوم نیز برای کار با یک ربات متحرک واقعی و استفاده از ارتباطات بی سیم است . هر دو مد عملیاتی مذکور برای اجتناب از موانع دینامیکی و ایستا به عنوان طرح ریزهای عمومی محسوب می شوند .

تعداد صفحات ترجمه شده :30

تعداد صفحات انگلیسی:9

• مشخصات محصول
• دسته‌بندی محصول
• برچسب‌ها
• دیدگاه‌ها