مقاله ترجمه شده برنامهریزی خودکار مسیر ربات در محیط دینامیک با استفاده از روش بهینهسازی جدید الهام گرفته از روش کاوش باکتریایی
برنامهریزی خودکار مسیر ربات در محیط دینامیک با استفاده از روش بهینهسازی جدید الهام گرفته از روش کاوش باکتریایی
چکیده:
برنامهریزی مسیر، یکی از عملکردهای اصلی و جالب برای ربات سیار است. این مقاله، کاربرد بهینهسازی کاوش باکتریایی با توجه به مسئله هدایت ربات سیار را کشف میکند تا کوتاهترین مسیر عملی جهت حرکت از هر موقعیت کنونی به موقعیت هدف در محیط ناشناخته با موانع در حال حرکت را تعیین کند. این مقاله، الگوریتم جدید براساس روش بهینهسازی کاوش باکتریایی (BFO) را توسعه میدهد. این الگوریتم مسیر منتهی به هدف را مییابد و از موانعی که از ذرات استفاده میکنند که بطور تصادفی بر روی دایره حول ربات توزیع شوند، جلوگیری مینماید. معیاربندی که براساس آن بهترین ذره انتخاب میشود، مسافت تا هدف و تابع هزینه گائوسی ذره است. سپس، استراتژی تصمیم سطح بالا برای انتخاب استفاده میشود و در نتیجه برای این نتیجه پیش میرود. این استراتژی با استفاده از حسگر ساده ربات بر روی محیط محلی کار میکند. بنابراین این استراتژی بدون ایجاد یک نقشه اضافی است که باعث افزایش هزینه میشوند. بعلاوه، این کار بدون نیاز به الگوریتم میزانسازی و محاسبه پیچیده پیادهسازی میشود. به منظور شبیهسازی الگوریتم، برنامه در زبان C نوشته میشود و محیط توسط Open GL ایجاد میشود به منظور تست کارآیی روش پیشنهادی، نتایج حاصل از بهینهسازی کاوش باکتریایی اصلی (BFO) و الگوریتم شناخته شده دیگری به نام بهینهسازی ازدحام ذره (PSO) این تضمین را میدهد که روش پیشنهادی، مسیر بهتر و بهینهای ارائه میدهد.
تعداد صفحات ترجمه شده :19
تعداد صفحات انگلیسی:5
افزودن به سبد خرید:
- کد محصول: 641
- مبلغ بدون تخفیف: 9,500 تومان
- تخفیف: 5 درصد
- مبلغ قابل پرداخت: 9,025 تومان
- تعداد فایل پیوست شده: 1 مورد
- نوع فایل: Zip
- حجم فایل: 955.09 کیلوبایت
- تاریخ ایجاد: 1401/05/25 - 19:30:30
- اشتراکگذاری محصول:
- وارد کردن نام، ایمیل و پیام الزامی است. (نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد)