مقاله ترجمه شده کنترل یکپارچه دینامیکی وسایل نقلیه الکتریکی زمینی چهار چرخ محرک و چهار چرخ فرمان پذیر با استفاده از تخمین ضریب اصطکاک جاده

این مقاله یک روش کنترل یکپارچه دینامیکی وسایل نقلیه الکتریکی زمینی از نوع چهار چرخ محرک و چهار چرخ فرمان پذیر ، به روش کنترل سلسله مراتبی را معرفی می¬کند. در طراحی سطح بالا، استفاده از یک کنترل کننده LQR برای بدست آوردن برآیند نیروی جانبی و گشتاور حول محور قائم ، با توجه به مقادیر مرجع مربوطه آنها پیشنهاد شده است. کنترل کننده سطح پایین برای اطمینان از کار چرخ ها در ناحیه پایدار در کنار ردیابی کنترل دینامیکی خودرو، استفاده شده است. ضریب اصطکاک بین تایر خودرو و سطح جاده توسط نیروی محوری برآیند و نیروی جانبی با استفاده از مدل برس-تایر تخمین زده شده است. برای کاهش خطای تخمین ضریب اصطکاک، از روش ترکیب اطلاعات جدیدی به منظور رسیدن به برآورد نهایی استفاده شده است. در نهایت اثربخشی روش کنترلی پیشنهاد شده و راهبردهای اتخاذ شده در برآورد نتیجه با استفاده از نتایج شبیه سازی مشترک کارسیم-سیمولینک اعتبارسنجی شده است.

This paper presents an integrated optimal dynamics control of four-wheel driving and
four-wheel steering (4WD4WS) electric ground vehicles via hierarchical control metho￾dology. In the higher-level design, an LQR controller is proposed to obtain the integrated
lateral force and yaw moment, according to their respective reference values. The lower￾level controller is designed to ensure all the tires work in the stable region while realizing
the tracking control of the vehicle dynamics. The tire-road friction coefficient is estimated
through the integrated longitudinal force and lateral force, respectively, using a brush tire
model. To reduce the estimation error, a novel data fusion function is employed to
generate the final estimation value. Finally, the effectiveness of the proposed control and
estimation strategies is validated via CarSim–Simulink joint simulation

تعدادصفحات فارسی:۳۴
تعدادصفحات انگایسی:۱۵
سال انتشار:۲۰۱۵

• مشخصات محصول
• دسته‌بندی محصول
• برچسب‌ها
• دیدگاه‌ها